Inscrit au barreau de Paris en 1951, il débuta sa carrière d’avocat comme collaborateur d’Henry Torrès. Il soutint une thèse sur les conflits de droit aux États-Unis et réussit l’agrégation de droit en 1965. Le procès le plus célèbre où il intervint fut certainement celui de Patrick Henry, meurtrier d’un garçon de sept ans, en 1976. Grâce à sa plaidoirie contre la peine de mort en 1977, il sauva la tête de Patrick Henry, ce dernier fut condamné à la réclusion criminelle à perpétuité. Nommé ministre de la Justice par François Mitterrand en 1981, il fit abolir la peine de mort la même année. Il obtient la dépénalisation des relations homosexuelles entre majeurs de moins de 21 ans, et fut l’auteur du nouveau code pénal. De 1986 à 2001, il fut président du Conseil constitutionnel, puis sénateur de 1996 à 2011. Figure morale fondamentale de la Gauche, époux de la philosophe féministe Elisabeth Badinter, il fut l’auteur de nombreux ouvrages. Luttant sans relâche contre l’antisémitisme, il remporta son procès contre le négationniste Robert Faurisson en 2007.

Inhumé au cimetière parisien de Bagneux, sa panthéonisation fut rapidement décidée. Il entra symboliquement au Panthéon le 9 octobre 2025, date coïncidant avec le 44e anniversaire de l’abolition de la peine de mort en France. Ses restes ne furent transférés dans la nécropole républicaine et demeura à Bagneux : un cénotaphe fut érigé, contenant sa robe d’avocat et trois livres : Idiss, que Robert Badinter avait écrit en hommage à sa grand-mère, Choses vues, de Victor Hugo, et enfin, une biographie de Nicolas de Condorcet, député du XVIIIe siècle, qu’il écrivit avec son épouse. Ce cénotaphe se trouve dans le caveau VII des révolutionnaires de 1789, où se trouve également celui de Nicolas de Condorcet. Sa tombe à Bagneux fut profanée le jour de la panthéonisation.