Humoriste et comédien français, il fit ses débuts aux côtés de Jean-Marc Thibault dans un cabaret de la rive gauche, Le Caveau de la terreur. Il forma avec ce dernier l’un des plus populaires tandems comiques du théâtre français, connaissant un énorme succès à la télévision de 1972 à 1975 avec les séries historico-comiques "Les maudits rois fainéants" et "Les z’heureux rois z’Henri". Ils avaient décidé de se séparer pour faire carrière individuellement, en 1976, après 28 ans de collaboration.

Homme de radio, habitué des Grosses Têtes sur RTL, artiste de théâtre, il fit également des apparitions au cinéma dans des registres différents, en particulier Mon oncle d’Amérique d’Alain Resnais (1980). En 2009 encore, peu de temps avant sa disparition, il apparut dans Les Herbes folles d’Alain Resnais.

Roger Pierre fut en outre le parolier de la chanson A Joinville-le-Pont , créée en 1952 par Bourvil sur une musique d’Étienne Lorin.

Il repose dans la 9ème division du cimetière communal de Saint-Ouen, dans le caveau de famille Hémet.